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ceres关于图优化问题

ceres关于图优化问题   首先是图的节点,一般为位姿;再者,边代表节点与节点之间的相对变换(旋转和平移),一般是真实测量的数据,如里程计、激光雷达数据、imu数据等。如下图,三角形代表位姿、边代 ...

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